Виртуальные стены и маяки. Принципы работы и различия


Виртуальные стены и маяки. Принципы работы и различия

Для чего нужны виртуальные маяки и стены роботу-пылесосу? Чтобы расширить его способности. Это дополнительные устройства, помогающие роботу ориентироваться в пространстве.

На сегодняшний день разработано несколько систем, позволяющих роботу-пылесосу маневрировать в комнате, где он производит уборку.

Например, Samsung оснащает свои умные пылесосы вмонтированными маленькими камерами. Это дает им возможность запечатлевать пространство вокруг множество раз в секунду, в том числе, хорошо представлять, где находится их док-станция. Та же технология используется фирмой LG и некоторыми другими производителями пылесосов-роботов. Камеры, на сегодняшний момент, к сожалению далеко не совершенны часто дают сбои и сильно зависят от обстановки в помещении. Поэтому создатели роботов-пылесосов разработали альтернативное решение проблемы навигации робота виртуальные стены и маяки. Эти приспособления для ориентации пылесоса в пространстве помещения делают общую стоимость комплекта дешевле.

Виртуальные стены
Виртуальная стена, как она работает? Виртуальная стена выполняет всего одну, но важную функцию: определять роботу нужное для уборки пространство. Достигается это тем, что стена посылает невидимый ИК луч, обнаружив который, робот меняет свою траекторию движения (т.е. попросту не заезжает за пределы луча). Благодаря виртуальной стене робот не разобьет вазу, стоящую на полу, не затянет шторы, не упадет с лестницы, не опрокинет кошачьи/собачьи миски&hellip-

Схема работы виртуальной стены для роботов-пылесосов
Правильное размещение виртуальной стены — за дверным проемом

ИК-луч виртуальной стены помогает ему обходить опасные или хрупкие объекты. Все, что должен сделать хозяин робота перед началом уборки это правильно расставить виртуальные стены. Включение и выключение стен может быть как ручным, так и автоматическим при старте робота (зависит от модели). Такие средства для навигации робота-пылесоса есть в комплекте большинства роботов-пылесосов.

Виртуальные стены
Виртуальные стены различных роботов-пылесосов (слева на право): TUNE 488IFV, iRobot Roomba, RobZone Roomy Gold, iRobot Scooba

Маяки
После виртуальных стен появились так называемые маяки (у iRobot они также называются координаторами движения). В одном из своих режимов они ведут себя точно так же, как стены, то есть не подпускают робота к тем местам, где не нужно его участие. В другом — выполняют функцию маяка. Помимо информационного обмена посредством ИК-луча общение между роботом-пылесосом и маяком происходит с участием радиоволн. Включение маяков происходит одновременно с началом работы робота. Он их сам включает. Маяк умная дверь. Она не откроется вплоть до того момента, пока робот тщательно не выполнит поставленную перед ним задачу по уборке одной комнаты. Затем только его выпустят в другое помещение для продолжения уборки.

Lighthouse современная технология, лежащая в основе производства виртуальных маяков компанией iRobot.

маяки старого и нового типов для iRobot Roomba

Маяки для роботов-пылесосов iRobot серии Roomba. Могут работать как в режиме маяка, так и в режиме виртуальной стены. У данных устройств можно регулировать длину луча.

Если предполагается связь робота-пылесоса с маяком, робот оснащается устройством, способным принимать и передавать радиоволны (для связи с виртуальными стенами необходимы датчики ИК-излучения). Маяк также должен быть оборудован таким устройством. ИК-датчики, радиоволны — пути передачи информации между роботом и обеспечивающими его навигацию виртуальными указателями.

Если маяк работает в обычном режиме, он создает 2 радиолуча, они ограничивают движение робота-пылесоса. Один из них не дает пылесосу повредить сам маяк, нечаянно наехав на него. Второй не разрешает пылесосу выезжать за пределы комнаты, пока та не будет убрана, или ездить туда, где присутствие робота-пылесоса нежелательно.

Первоначальная задача робота после его включения нахождение сигналов от виртуальных маяков. Та же задача стоит перед ним и после перезагрузки или смены аккумуляторов. Ему нужно узнать их число, в каком порядке маяки располагаются.

Находящийся на пороге комнаты маяк работает как дверь. Правда, существует она исключительно в представлениях о мире робота-пылесоса. Такая дверь не откроется перед роботом, пока тот не доделает свое дело в комнате. Значит, ее открытие произойдет в пределах получаса.

Выполняя уборку, робот-пылесос обнаружит луч, закрывающий дверной проем. После контакта с этим лучом луч роботом нумеруется, и пылесос посылает свой сигнал маяку. Такая процедура предполагается после встречи со всеми лучами от виртуальных маяков, во всех комнатах. Нумерация лучей облегчает роботу поиск нужного помещения того, в котором находится его зарядное устройство, а также тех комнат, которые он еще не прибирал. Память о местонахождении маяков после уборки стирается. Поэтому перед следующим наведением порядка в доме можно спокойно ставить их в другие места, не переживая, что это собьет робота с толку. Главное не менять расположение маяков в течение одного сеанса в этом случае робот может запутаться и заблудиться: потерять док-станцию, начать заезжать в уже чистые комнаты или пропускать замусоренные.

принцип работы координатора движения
разбиение площади на зоны

Когда уборка в комнате закончена, умный пылесос высылает радио сигнал маяку с просьбой о включении ИК-лучей, обеспечивающих дальнейшую навигацию робота по помещению. Благодаря ним робот-пылесос может понять, как попасть в следующую комнату. В другой комнате робот встречается уже с другим инфракрасным лучом. Вновь произойдет обмен информацией, и прибранная комната для аппарата окажется закрытой.

Если аккумулятор робота-пылесоса рассчитан на работу в течение полутора двух часов, то пылесос без дополнительной зарядки может навести чистоту в трех — четырех комнатах, после чего отыскать свою док-станцию.

Технология Lighthouse позволяет передвигаться по квартире без участия хозяина и быть более самостоятельным. Но многие пользователи таких пылесосов считают эту самостоятельность ненужной и покупают более дешевые модели роботов. На самом деле, технология полезная. Но виртуальные маяки стоят недешево. Поэтому, если при выборе умного пылесоса остро стоит вопрос о количестве денежных средств, которое Вы готовы на него обменять, выбирайте модели, не поддерживающие технологию Lighthouse. Без нее придется переносить пылесос из комнаты в комнату вручную, зато вам удастся сэкономить. Кроме того, пылесос от этого хуже убирать не будет. Отзывы о технологии есть как положительные, так и отрицательные. Последние чаще всего от тех, кто ей еще не пользовался и не оценил ее удобства. Благодаря Lighthouse робот-пылесос становится более удобным в использовании, расширяется область его возможностей.

Посмотреть виртуальные стены и маяки для роботов-пылесосов iRobot в нашем каталоге.