Траектория движения роботов-пылесосов iRobot Roomba


Траектория движения роботов-пылесосов iRobot Roomba

Самый важный параметр для любого робота-пылесоса это конечное качество уборки. Для того, чтобы оно было высоким, помимо хорошей чистящей системы (щетки, двигатели) необходима так же отличная система передвижения робота, при которой он почистит максимум доступной для него площади. Предлагаем рассмотреть траекторию движений самых популярных на данный момент роботов-пылесосов iRobot Roomba.

Роботы-пылесосы iRobot для ориентации в помещении имеют довольно много различных датчиков. Это датчики: перепада высот (не позволяют упасть роботу), пыли (обнаруживают наиболее загрязненные места), на препятствия (фиксирует размер и форму), колес и т.д. Информация со всех этих датчиков непрерывно поступает в процессор аппарата, который и принимает решения на основе анализа данных о том или ином движении робота. Все это делается буквально на ходу. Результатом подобных вычислений может быть, к примеру, изменение траектории роботом при обнаружении большого количества пыли вместо прямолинейного движения пылесос станет вращаться по спирали, а также совершать движения вперед-назад (только для iRobot 700 серии). При обнаружении же препятствия девайс анализирует его форму и размеры, после чего может действовать по нескольким заложенным алгоритмам. К примеру, при соприкосновении с ножками стула, Румба начинает чистить вокруг каждой из ножек, обходя их по очереди. При столкновении же со стеной, робот может начать уборку вдоль плинтуса и будет продолжать ее, пока не встретит на пути препятствие, либо изменения в геометрии стены (угол, повороты, закругления).

Конечным итогом работы будет чистая комната (квартира/дача) и примерно такая траектория:

траектория движения iRobot Roomba

Фото снято с большой выдержкой, благодаря чему возможно проследить весь путь аппарата. Спиралевидные линии места, где у робота срабатывали пылевые датчики. Скопления точек вдоль стен и мебели места, где робот более тщательно и дольше производил уборку, активно пользуясь боковой щеткой для выметания грязи. Также видно, что линии движения многократно пересекаются таким образом достигается максимальное перекрытие линий движения, т.е. робот по несколько раз проходит по одному месту для максимально высокого качества уборки.

Также приведем несколько фотографий, сделанных пользователями роботов. Рекомендуем обратить внимание на время уборки чем оно дольше, тем качественней пылесос чистит пол.

траектория движения роботов-пылесосов iRobot
Траектория движения Румбы в детской комнате. Выдержка 20 минут. Зеленые линии — след кнопки «Clean» пылесоса. Из-за стула робот не заехал под стол, но около занавесок, где было очень пыльно убирал тщательно.

roomba траектория движения в гостинной
Тест в гостиной. Выдержка 40 минут. К сожалению, этого времени не хватило на уборку всего пространства — робот оставил не очищенным место под столом и стульями.


Место под столом осталось не очищеным.

траектория движения roomba с максимальным временем уборки
Гостиная при более длительной выдержке. Как видно, робот успевает пройтись и под столом и под стульями, но наматывает меньше кругов по центру комнаты — пыли там почти не осталось.


По зеленым линиям видно, что робот тщательно почистил все под столом и стульями.

Фото взято с сайта zyalt.livejournal.com

Купить робот-пылесос