Робот пылесос с нуля. Часть III


Виртуальные стены. Сегодня эти нехитрые устройства, которыми комплектуется большинство роботов-пылесосов, давно расширили свою основную функцию -стены- и совсем перестали быть нехитрыми. Но начну по порядку. Предположим, что вы тонким слоем разложили по полу свой древний швейцарский видеомагнитофон и отправились покурить, помыслить. Пока вы думали думу, сработал таймер и ваш робот-пылесос -проковтал- процентов  70 запчастей. Не смертельно, но досадно – придется делать -вскрытие-. Или так: скоро пылесосу убирать, а значит, опять будет скандал – собака никак не любит, когда робот лазит по ее -личной территории-. Как быть?

Вариантов несколько: выгнать собаку на прогулку, а запчасти -видика- заблаговременно собрать, скажем, в кастрюлю, уворованную у жены. Обложить ареал обитания собаки книгами соответствующих размеров, а место ремонта магнитофона выгородить чемоданами. Вариант третий – поставить виртуальные стены. Что это такое? Стена – понятно. Препятствие, ширма, если хотите, за которую робот не может зайти. Виртуальная – вроде есть (для пылесоса), но ее нет (для вас). То есть такая стена является препятствием лишь для робота, вам и вашим домочадцам она жить не мешает. Чтобы понять, как она работает, вернемся чуть назад и вспомним про датчики препятствия. Наткнулся робот на стул, сработал датчик препятствия, пылесос отработал программу объезда. А теперь представим, что вместо обычного контакта в качестве датчика препятствия стоит приемник ИК излучения. Есть излучение – прошел сигнал -препятствие-.

В обычном режиме виртуальная стена — просто стена, отгораживающая нежелательные для уборки участки

Именно такими датчиками и оборудуется большинство современных роботов-пылесосов. В качестве стены же используется небольшая коробка на батарейках, которая посылает узконаправленный ИК луч. Стоит теперь -отгородить- таким лучом пол комнаты и робот в жисть через него не переберется, считая, что натыкается на стену. Мало одной -стены- – поставим 2, 3, 4. Отгородили место, где роботу делать нечего и нет проблем. Но стены перед уборкой нужно расставить, включить, по окончании уборки выключить – батарейки не вечные. Проще, конечно, чем городить стулья но все же. Оказывается не нужно. Достаточно их один раз расставить и забыть. Перед началом уборки робот сам их включит, по окончании сам же и выключит, сберегая ресурс батареек.

Уже в таком примитивном виде виртуальная стена здорово облегчает нам жизнь, но, конечно, конструкторам этого мало, потому сегодня обычная виртуальная стена используется все реже и ее место занимает -маячок- – стена, работающая немного по-другому.

В режиме маяка стена может включаться и выключаться самим роботом для, скажем, перехода из комнаты в комнату. Она же станет и маяком для возвращения на базу

Как и ее примитивный родственник, маяк так же перекрывает определенную область помещения (обычно отделяет комнату от комнаты), но в процессе уборки может отключаться самим роботом, причем неоднократно. Зачем? Предположим у нас 3 комнаты, в каждом дверном проеме по маячку. В начале уборки робот включает их все и начинает уборку лишь в одной комнате, не носясь беспорядочно по всей квартире. Закончив работу, пылесос отключает маяки, перебирается в другую комнату, снова включает и убирается в ней, не выходя за ее пределы. Затем в третьей. Все, уборка закончена, пора домой. Теперь чтобы не заблудиться и добраться до своей базы, робот использует эти -стены- как маяки, приводы, как самолет при посадке на аэродром или корабль при заходе в порт. Ориентируясь по ним, пылесос благополучно добирается до базы и становится на зарядку, не забыв, конечно, выключить все свои -стены-. Ловко?

Такая вот магнитная лента, проложенная по комнате, для D58 тоже является -стеной-

Но и это еще не все. Некоторые модели пылесосов используют маяки для… навигации. Включил маяки, сориентировался по -пеленгу- как по звездам и работает, постоянно корректируя курс по своему электронному -секстанту-. Ну и раз уж мы заговорили о -стенах-, имеет смысл вспомнить об еще одном их типе – магнитном. Роботов, использующих такие стены немного (я знаю один, китайский), но они есть. Такая стена представляет собой намагниченную ленту, которой и выгораживается участок уборки. Разложил под ковром или приклеил к полу  и готово. Распознает ее робот с помощью датчика магнитного поля. Удобно? Кто его знает. Эстетично?  На любителя. Говорят, народу нравится.

Конец III части.