Работаем с маяками


Что такое виртуальная стена владельцам роботов пылесосов, я думаю, объяснять не надо. Для чего эти стены нужны теоретически тоже ясно, но исходя из личного опыта, я сделал вывод, что той информации, которую приводят в руководстве пользователя совершенно недостаточно для полного использования всех их возможностей. Здесь дела обстоят примерно так же, как и у автолюбителя – зная что и когда нажимать, но не понимая что при этом происходит внутри автомобиля, научиться водить по-человечески невозможно. В своей статье я попытался осветить именно внутренности виртуальной стены – не то, как она ведет себя внешне (стоит, мигает), а что она при этом думает.

Прежде всего, сразу определимся с типами виртуальных стен. Их 2: обычная стена и стена LightHouse.

Обычная виртуальная стена служит лишь барьером, сквозь который робот пылесос не может прорваться. Принцип ее работы несложен. ИК излучение выходит из такого устройства узконаправленным горизонтальным лучом, которым можно перекрыть, скажем, дверной проем, поставив излучатель «спиной» к косяку двери. Робот пылесос оснащен приемником ИК излучения, и как только пылесос натыкается на невидимый нам с вами луч, датчик выдает на устройство управления сигнал «препятствие», аналогичный тому, который вырабатывается при наезде бампером на, скажем, реальную стену. Включается виртуальная стена либо вручную перед началом уборки, либо автоматически с базы радиосигналом. Выключается по окончании таким же образом. Все что умеет подобный «прибабах» — ограничить зону уборки без установки механических заграждений (стопка книг, чемодан, табурет на «попа» – кто во что горазд).

Виртуальная стена с функцией LightHouse (ее еще называют «маячком») умеет гораздо больше и алгоритм работы робота с ней одним абзацем не описать. Начнем по порядку. Что внутри маячка?

  1. ИК прожектор, посылающий узкий горизонтальный луч такой же, как и у обычной виртуальной стены
  2. Два дополнительных навигационных ИК прожектора
  3. Аппаратура связи по радиоканалу с круговой (ненаправленной) диаграммой излучения

Рассмотрим каждую «внутренность» подробно. ИК прожектор-стена запрещает прохождение робота сквозь нее и выполняет функции обычной виртуальной стены. Навигационные лучи служат коридором, по которому робот пылесос при желании может пройти сквозь луч-стену. Радиоканал у маячка служебный. С помощью радиосигналов робот передает команды виртуальной стене и контролирует их выполнение.

Стена-маяк, установленная в створе двери. Красный — ИК стена, перекрывающая проход между комнатами. Глубой, зеленый — навигационные лучи, при необходимости проводящие робот сквозь виртуальную стену.

Начинаем уборку

Итак, предположим, что у нас есть 3 комнаты, робот пылесос, поддерживающий технологию LightHouse и 2 стены-маячка. Необходимо произвести уборку в квартире. Робот установлен на базе в комнате №1, маячки выключены и находятся в створах дверей между комнатами с тем, чтобы при включении перекрыть проходы между комнатами 1, 2 и 3. Стартуем пылесос и наблюдаем за его работой во всех видимых и невидимых спектрах излучения. Прежде всего, робот посылает радиосигнал, предназначенный «всем кто слышит». Маячки отвечают своим персональным кодом, робот фиксирует каждый и выясняет, с каким количеством маяков ему предстоит работать. Здесь я хочу заметить, что обычные виртуальные стены пылесосом не фиксируются и в процессе работы (если таковые установлены) будут выполнять функции простого заграждения.

Окончание будет.