Работаем с маяками. Окончание


Как только идентификация маяков закончена, робот активирует их (дает команду на включения прожекторов заграждения) и начинает уборку. На этом этапе маяки выполняют функции виртуальных стен и блокируют проходы между комнатами. Как только робот посчитает, что уборка в комнате 1 закончена, он посылает команду всем маякам активировать прожекторы навигации.

Обнаружив первый навигационный луч , пылесос идентифицирует маяк, присваивает ему условный номер, по лучу перебирается в комнату 2 и тут же командует всем маякам отключить навигационные прожектора. Начинается уборка комнаты 2, оба выхода из которой по-прежнему перекрывается двумя маячками. Как только робот закончит работу в комнате, он командует всем маячкам (кроме того, по которому зашел) снова активировать навигационные лучи и перебирается в комнату 3.Снова прожектора прохода погашены и снова уборка.

Отработав третью, в нашем случае последнюю комнату, робот просматривает список маяков и выясняет, что использовал их все. Вывод – уборка в доме закончена и пора отправляться в док. Но зарядная станция расположена аж в комнате 1, как до нее добраться, если маяк привода базы – обычный ИК светодиод, который сквозь стены не светит?

Самое время спросить у маячков: «А почему у вас такое смешное имя?». А зовут их так потому, что одна из основных их функций – маяк, привод, по которому робот пылесос по окончании уборки находит базу. И вот как это происходит. Найдя в памяти номер последнего маяка, который его проводил в комнату 3, робот дает ему команду включить прожекторы навигации и начинает поиск. Найдя луч-проводник, пылесос по нему перебирается в комнату 2 и этот луч гасит. Затем та же команда повторяется для маяка, стоящего между 1 и 2 комнатой и процесс повторяется.

Оказавшись в комнате 1, робот включает систему поиска ИК излучения базы и ориентируясь на него, паркуется. Встав на зарядку, пылесос по радиоканалу «тушит» все маяки, переводя их в ждущий режим до следующей уборки. Как видите, алгоритм работы пылесоса с маяками не так прост, как может показаться, но именно он позволяет производить уборку максимально эффективно и при этом не потеряться в сложной «архитектуре» квартиры.

Исходя из всего вышесказанного легко предположить, что если робота во время уборки перенести в другую комнату, то весь этот алгоритм пойдет «коту под хвост» — робот просто заблудится и скорее всего просто не найдет базу. Поэтому если возникла необходимость прервать уборку, то сделать это нужно «культурно» — нажатием кнопки DOCK, которая включит безусловный и корректный поиск базы.

Неправильно установленный маяк может превратиться в практически непробиваемую стену для робота

Теперь по поводу установки виртуальных стен. Естественно, ориентированы они должны быть так, чтобы в первую очередь перекрывать лучом-стеной весь проход. Даже в сантиметровую щель робот сможет просочиться, если ему повезет, и он войдет в нее датчиком обнаружения стены. Если у вас стена-маяк, то придется учесть и положение навигационных лучей (их 2), которые должны быть направлены вовнутрь комнат, между которыми стоит маяк и не перекрываться углами или мебелью. Служебный канал работает на радиочастоте и в принципе местоположение маяка на его работу не влияет.

И еще одно замечание. Если во время уборки отключить или перенести маяк (или даже просто кратковременно отключить для замены батареек), то это может серьезно нарушить работу всего комплекса и уборку придется начать заново. После окончания уборки в памяти робота остаются все сведения о маяках, но, тем не менее, все эти данные уточняются каждый раз в начале работы, поэтому если вы решили сменить местоположение маяков или базы между уборками, то никакого криминала не произойдет.

Еще одно интересное свойство маяков – они так же как и пылесос могут запоминать то, что привязаны к определенному роботу и если вы надумаете запустить на уборку другой робот (скажем, моющий), то он не найдет ни одного маячка – они просто будут молчать как партизаны! В этом случае «чужаку» придется рассчитывать только на собственные силы или попытаться пересбросить маяки (некоторые модели это позволяют). Ну и, конечно, любой маячок можно превратить в обычную виртуальную стену, огородив ею, к примеру, место обитания вашего хвостатого любимца.