Кабель интерфейса RSCI для Roomba своими руками


Прошло уже лет 10 с тех пор, как пылесосы Roomba начали оборудоваться внешним последовательным портом для сопряжения с внешними устройствами. Тем не менее используют его всего лишь единицы из тысяч потребителей. В принципе это понятно – для обычного пользователя пылесоса, пусть и робота, возможности эти слишком специальные и требуют солидных знаний как робототехники, так и программирования.

Тем не менее, порт есть, для наших «затейников» преград для самообразования нет, поэтому использование подобных портов простыми смертными если и кажется чем-то «из ряда вон», то только «им», но не «нам».   Программное обеспечение для сопряжения ПК с пылесосами через интерфейс RSCI (Roomba Serial Control Interface) в Интернете есть, сам интерфейс достаточно подробно описан в соответствующей литературе, не хватает лишь кабеля, посредством которого пылесос можно подключить к компьютеру. Вообще я подозреваю, что в стране-производителе этот кабель найти несложно, но в российских магазинах я его не видел. Что ж, нет в магазинах, попробуем сделать его самостоятельно, используя информацию, любезно предоставленную Майком Куньявски и Тодом Куртом на сайте Мake.

Первый вопрос, который придется решить – разъем mini-DIN 7-pin. Не сказать,  что такого не сыскать, но в магазинах я его тоже не наблюдал. Тем не менее выход из положения есть и достаточно простой – кусок кабеля со штекером mini-DIN 8-pin. Такие кабели использовались, к примеру, для высокоскоростного кабельного соединения между Macintosh лет 15 назад. Подходит он, конечно, не 1 в 1, но лишний пиптик очень удачно проваливается в ключевое углубление гнезда и его даже не придется спиливать.

Второй вопрос – куда воткнуть второй конец кабеля. По задумке производителя Roomba должен подключаться к ПК через последовательный порт RS-232, так называемый CОМ1. Если он есть в вашем компьютере, то пол дела в шляпе. Вторую половину —  разъем — можно оторвать от старого принтера или даже CОМ -мышки. В последнем случае корпус разъема неразборный, но все необходимые нам провода в наличии, поэтому рвите подлиннее. Если же в компьютере нет нужного порта, то придется воспользоваться соответствующим USB-RS адаптером (Keyspan High Speed USB Serial Adapter).

Вроде вопрос решен, но не все так просто

И последний вопрос – согласование стандартов RSCI и RS-232. Вполне закономерно, что они отличаются по всем мыслимым и немыслимым параметрам – сейчас это называется «хороший тон». Для преобразования стандарта воспользуемся услугами «посредника» — микросхемы приемопередатчика MAX232. Последний штрих – стабилизированное питание 5 В, которое обеспечит интегрированный стабилизатор 78L05 или наша отечественная КРЕН, которая раз в 10 мощнее а значит и больше в размерах (раз в 5), но это не суть важно. Вот вроде и все. Проверяем список необходимых компонентов:

  • разъем mini-din 8-pin-
  • разъем DB9 9-pin (СОМ1)-
  • итнегрированный стабилизатор на 5В (пойдет и простейший стабилизатор на КТ315 и КС147)-
  • интегральный приемопередатчик MAX232 RS-232-
  • любой индикаторный светодиод-
  • токоограничительный резистор для него 220 Ом-
  • 6 электролитических конденсаторов 1 мкФ.

Принципиальная схема адаптера адаптера, я думаю, понятна и пояснений не требует, по сути своей это не сложнее, чем сделать тв кабель. После сборки конструкции подайте +9-12В на 1,2 ножки  mini-din 8-pin и промеряйте напряжения на выходе стабилизатора (+5В), а заодно и   на входах-выходах кабеля, дабы не сжечь порты. После этого можно подключить кабель к пылесосу (загорится индикаторный светодиод) и ПК. Загружаем программное обеспечение, получаем доступ ко всем датчикам и «мозгам» нашего пылесоса.