iClebo Arte — модель высочайшего уровня


Описывая  Neato XV-21 (предыдущая заметка), я вскользь коснулся  iClebo Arte, но толком ничего о нем не сказал. Поскольку до этого я об этом пылесосе вообще скромно молчал, сегодняшнюю статью я решил посвятить именно этому «корейцу».

Как заявляет сам производитель, iClebo Arte – модель высочайшего уровня, сочетающая в себе все новейшие технологии (населения Земли ли, корейские – не сказано). Время работы от одной зарядки – уборка до 90м2 гладкой поверхности (ох уж эти «до» без «от»). В качестве основного устройства навигации используется быстродействующая фотокамера. Именно с ее помощью робот строит карту помещения и убирает быстро, чисто и оптимально.

Для любителей протертых полов в комплекте «швабра и тряпка» — кусок микрофибры и съемный щиток для ее закрепления на днище). Оснащен функцией «мягкого касания», реализованной при помощи- силиконового покрытия на бампере. Ну и все обязательные для описания  функции и фишки – несколько режимов уборки, аккумулятор повышенной емкости, высокий интеллект, низкий уровень шума, планировщик заданий, сенсорная панель, пульт ДУ ит.д. и т.п. Что же мы имеем на самом деле за свои 22 000 руб.?

Прежде всего, алгоритм уборки. В отличие от тех же iRobot, iClebo Arte в основном режиме убирается не зигзагами, а параллельными линиями. Проход до препятствия, разворот на 180 ° со смещением на ширину щетки, новый проход. Если на пути робота попадается дверной проем, то пылесос продолжает движение дальше и таким образом может уехать в другой конец дома, но обязательно вернется для работы на неубранных участках и справа, и слева от себя. Таким образом, вывод однозначный — iClebo Arte действительно строит карту и отмечает на ней где убирал, где нет. Вот только использует ли он при этом фотокамеру? В принципе, для реализации вышеописанного алгоритма камера не нужна – достаточно информации с датчиков препятствия и ПО для ее обработки. Да и большие диски INDIVIDUAL для BMW 7 помогают.

Для выяснения этого вопроса было проведено два эксперимента. Первый я уже вскользь описывал и заключается он в накидывании тряпки на фотокамеру. Результат – ноль. В смысле, ноль изменений. Робот так же ездит, так же убирает, так же помнит, где убирал, где нет. С одной стороны это радует, с другой начинают терзать смутные сомнения – начерта, простите, камера? Эксперимент второй. Во время движения резко поворачиваем робот на произвольный угол и сразу же начинаются проблемы – карта в голове у робота полностью «устаревает» и он ведет себя совершенно неадекватно – убирает повторно, куски комнаты не убирает совсем, пытается проехать сквозь стену, которая до этого на карте не была помечена. Причем время идет, а ляп с картой не исправляется.

Получается алгоритм построения карты именно такой, как я и описал – при помощи информации с датчиков препятствия, а в пространстве с помощью камеры робот не ориентируется совершенно. Перенесли в другую комнату или просто подвинули, и вся уборка накрылась, простите, медным тазом. Значит одно из двух – либо камера не участвует в построении карты (тогда для чего она вообще?), либо участвует, но по совершенно непостижимому простому смертному алгоритму, который я, смертный россиянин, сходу не выявил. Тем не менее, если робота не трогать и с системой управления все в порядке (бывают, говорят, экземпляры, которые разворачиваются не строго назад, а думают что на 180° и начинается накопление погрешности в карте), то убирается он везде и по 8 раз одно и то же место не трет.

Второй режим уборки – классический «зигзаг», о нем писать, собственно, нечего, так как осмыслению он не поддается (как, впрочем, и у всех остальных роботов). Пойдем далее. Заявленная производителем максимальная форсируемая высота порогов – до 2 см. Увы, сантиметр – частенько справляется. 2 — практически нет. Классическая болезнь роботов всех моделей и тут ничего не поделать – конструкция  у них такая. Но есть еще одна «фишка» — резиновый неподвижный скребок на днище, благодаря которому робот застревает буквально на ровном месте – скажем, на неопрятном стыке полос линолеума. Это лечится простой ппрокладкой под основание скребка (он слегка поднимается над полом), но сам по себе факт неприятный – отдать почти тысячу зеленых и потом вести доработку, втыкая спички.

По поводу уборки в углах и вдоль плинтусов. Тут как всегда и как у всех – пыль выметается, но попадет ли она под главную щетку – как масть ляжет. Всасывание у пылесоса никакое, так что все, что не под щеткой – остается на полу. Но, в принципе, пыль понад плинтусами не скапливается – не сейчас, так в следующий раз. Теперь швабра. Представляет она собой кусок тряпочки (в комплекте), которая крепится на днище. Согласно описанию сухая – натирает полы, влажная протирает. Ну, натереть пол трехкилограммовым чудом на батарейках – не смешите мои тапочки, а собрать пыль, которую разбросали «вертолеты» влажной «шваброй» — это пожалуйста. Площадь этой самой швабры невелика, но пыль смахнуть после сухой уборки ее вполне достаточно.